關鍵詞：KUKA機器人保養(yǎng)、KR10 R1440-2機械手保養(yǎng)、庫卡機器人保養(yǎng)

    庫卡機器人KR10是一款六軸機器人，具有：

    一、改善運動學特性

    KR10機器人的關節(jié)位移超限。在正常的生產環(huán)境下，機器人每個關節(jié)的運動的角度范圍是受到限制的，最理想的狀態(tài)是正負180度，但是很多關節(jié)是做不到的。另外，六軸機器人可以避免角速度運動過快，讓角速度分配得比較均勻。

    二、關節(jié)承受能力大

    對于KR10機器人而言，利用其冗余自由度不僅可以通過運動軌跡規(guī)劃達到良好的運動學特性，并且我們可以利用其結構實現最佳的動力學性能。六軸機器人可實現關節(jié)力矩的再分配，這里涉及到機器人的靜力平衡的問題，也就是說，作用在末端的力，通過一定的算法算出每個關節(jié)承受的力有多大。對于傳統的六軸機器人來說，其每個關節(jié)的力是一定的，它的分配可能很不合理。但是對于六軸機器人來說，我們可以通過控制算法調整各個關節(jié)的力矩，讓薄弱的環(huán)節(jié)承受的力矩盡量小，是整個機器人的力矩分配比較均勻，更加合理。

    三、容錯性強

    機器人在發(fā)生故障時，如果有一關節(jié)失效，傳統六軸機器人便無法繼續(xù)完成工作，而六軸機器人可以通過重新調整故障關節(jié)速度(運動學容錯)和故障關節(jié)力矩(動力學容錯)的再分配實現繼續(xù)正常工作。

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